Целинский Борис Прокофьевич с 1983 г. работал в следственных органах, а 1992 году защитил диссертацию в Академии управления МВД России. За 34 года службы в органах внутренних дел и наркоконтроля принимал участие в подготовке многих важных аналитических, управленческих и нормативных документов, адресованных в аппараты Президента и Правительства России, Государственную Думу и Совет Федерации Федерального Собрания Российской Федерации, Верховный Суд Российской Федерации, Генеральную прокуратуру Российской Федерации, Минздрав России и другие министерства и ведомства.
Руководил научно-исследовательским центром № 1 ВНИИ МВД России, занимал руководящую должность в центральном аппарате МВД России, где проработал восемь лет. В 2003 году Указом Президента России назначен на руководящую должность в центральный аппарат Госнаркоконтроля России. После выхода в отставку с 2012 года возглавлял отделение правовых основ наркологии ННЦ наркологии – филиала ФГБУ «НМИЦ ПН им. В.П. Сербского» Минздрава России. Провел ряд научных исследований федерального и регионального масштаба, подготовил несколько научных разработок по грантам и заявкам ЮНИКРИ ООН, Министерства образования Российской Федерации, МВД России, Правительства Москвы по тематике противодействия незаконному обороту наркотиков, профилактике наркомании и алкоголизма. Имеет более 100 научных публикаций по тематике противодействия незаконному обороту наркотиков и медицинского права.
Принимал непосредственное участие в разработке и сопровождении при прохождении в высших федеральных органах государственной власти нескольких законопроектов ("О наркотических средствах и психотропных веществах", «О лицензировании», о внесении изменений и дополнений в Уголовный и Уголовно-процессуальный кодексы, Кодекс об административных правонарушениях и ряд других), а также федеральных целевых антинаркотических программ, в подготовке проектов нескольких нормативных правовых актов Президента Российской Федерации, Правительства Российской Федерации, Минздрава, МВД, ФСКН России.
С февраля 2022 года избран ответственным секретарем, а с августа 2023 года – постоянным членом Экспертного совета по легальному обороту наркотиков.
За долгую безупречную службу удостоен многих ведомственных наград.
